A kötelező gépjármű-felelősségbiztosításról szóló kormányrendelet a KRESZ-re hivatkozva sorolja a gépjárműveket kategóriákba. A KGFB rendelet szerinti gépjármű-kategóriák:
A járműveket Magyarországon a legtöbb jogszabály, így a kötelező gépjármű-felelősségbiztosításról szóló kormányrendelet is a KRESZ által meghatározott kategóriák szerint kezeli.
Jármű: közúti szállító- vagy vontató eszköz, ideértve az önjáró vagy vontatott munkagépet is. A mozgáskorlátozottak közlekedésére szolgáló, emberi erővel tolt vagy hajtott kerekes szék és a gépi meghajtású kerekes szék - ha sík úton önerejéből 10 km/óra sebességnél gyorsabban haladni nem képes, továbbá a gyermekkocsi és a talicska - azonban nem minősül járműnek. Az ilyen eszközökkel közlekedő személyek gyalogosoknak minősülnek.
Gépjármű: olyan jármű, amelyet beépített erőgép hajt. A mezőgazdasági vontató, a lassú jármű, a segédmotoros kerékpár és a villamos azonban nem minősül gépjárműnek.
Gépkocsi: olyan gépjármű, melynek négy vagy több kereke van; a négy kerekű motorkerékpár azonban nem gépkocsi.
Személygépkocsi: személyszállítás céljára készült olyan gépkocsi, amelyben - a vezető ülését is beleértve - legfeljebb 9 állandó ülőhely van.
Autóbusz: személyszállítás céljára készült, elektromos felsővezetékhez nem kötött olyan gépkocsi, amelyben - a vezető ülését is beleértve - kilencnél több állandó ülőhely van.
Trolibusz: elektromos felsővezetékhez kötött gépkocsi.
Vontató: pótkocsi vontatására készült, rakfelület nélküli gépkocsi.
Nyerges vontató: olyan vontató, amely a rajta levő nyeregszerkezet útján a vontatott félpótkocsi súlyának jelentős részét átveszi.
Tehergépkocsi: a személygépkocsit, az autóbuszt, a trolibuszt és a vontatót kivéve minden gépkocsi.
Motorkerékpár: olyan gépjármű, amelynek két vagy három kereke van és a tervezési legnagyobb sebessége 45 km/óránál nagyobb, továbbá olyan négy kerekű gépjármű, amelynek saját tömege legfeljebb 550 kg és motorteljesítménye nem haladja meg a 15 kW-ot.
Motoros tricikli: olyan teherszállítás céljára szolgáló motorkerékpár, amelynek szimmetrikus elhelyezésű három kereke van.
Segédmotoros kerékpár: olyan két-, három- vagy négykerekű jármű, amelyet 50 cm3-t meg nem haladó lökettérfogatú belső égésű motor vagy legfeljebb 4 kW teljesítményű egyéb motor hajt, tervezési végsebessége a 45 km/óránál nem nagyobb és saját tömege legfeljebb 350 kg.
Mezőgazdasági vontató: kerekes vagy lánctalpas kialakítású, legalább két tengellyel rendelkező, pótkocsi vontatására és/vagy mezőgazdasági, erdészeti feladatú berendezések, gépek vontatására, hordozására, tolására, működtetésére alkalmas, 25 km/óra sebességnél gyorsabban haladni képes jármű, mely teher- és személyszállításra is alkalmas lehet.
Lassú jármű: olyan jármű, amelyet beépített erőgép hajt és sík úton önerejéből 25 km/óra sebességnél gyorsabban haladni nem képes.
Pótkocsi: olyan jármű, amely gépjárművel, mezőgazdasági vontatóval vagy lassú járművel történő vontatásra készült. A legfeljebb 750 kilogramm megengedett legnagyobb össztömegű pótkocsi: könnyű pótkocsi, az ennél nagyobb össztömegű pótkocsi: nehéz pótkocsi.
Félpótkocsi: olyan pótkocsi, amely a vontató nyeregszerkezetére támaszkodik úgy, hogy súlyának jelentős részét a vontató veszi át.
A munkagép a közúti forgalomban időszakosan részt vevő olyan önjáró vagy vontatott gép, amely nem szállítás vagy vontatás, hanem egyéb munkavégzés céljából készült. A munkagép lehet önjáró, vagy vontatott.
A régi jogszabályok szerinti önjáró munkagépet jelenleg lassú járműként kell kategorizálni. Egyébként a munkagép fogalmát a KÖHÉM rendelet definiálja, a KRESZ és a KGFB rendelet a fogalmat meghatározás nélkül használja.